La ceinture pectorale, composée de la clavicule et de la scapula, relie chaque membre supérieur au squelette axial. La clavicule est un os antérieur dont l'extrémité sternale s'articule avec le manubrium du sternum au niveau de l'articulation sterno-claviculaire. L'extrémité sternale est également ancrée à la première côte par le ligament costo-claviculaire. L'extrémité acromiale de la clavicule s'articule avec l'acromion de la scapula au niveau de l'articulation acromio-claviculaire. Cette extrémité est également ancrée au processus coracoïde de la scapula par le ligament coraco-claviculaire, qui fournit un soutien indirect à l'articulation acromio-claviculaire. La clavicule soutient la scapula, transmet le poids et les forces du membre supérieur au tronc corporel, et protège les nerfs et les vaisseaux sanguins sous-jacents.

La scapula se trouve sur la face postérieure de la ceinture pectorale. Elle assure la fixation du membre supérieur à la clavicule et contribue à la formation de l'articulation gléno-humérale. Cet os triangulaire possède trois côtés appelés bords médial, latéral et supérieur. L'incisure supra-scapulaire est située sur le bord supérieur. La scapula possède également trois angles, dont deux sont les angles supérieur et inférieur. Le troisième angle est occupé par la cavité glénoïde. Postérieurement, l'épine sépare les fosses supra-épineuse et infra-épineuse, puis s'étend latéralement sous forme d'acromion. La fosse sous-scapulaire est située sur la face antérieure de la scapula. Le processus coracoïde se projette antérieurement, passant en dessous de l'extrémité latérale de la clavicule.

Chaque membre supérieur est divisé en trois régions et contient un total de 30 os. Le bras est la région située entre les articulations de l'épaule et du coude. Cette zone contient l'humérus. L'humérus proximal se compose de la tête, qui s'articule avec la scapula au niveau de l'articulation gléno-humérale, des tubercules majeur et mineur séparés par le sillon intertuberculeux (bicipital), et des cols anatomique et chirurgical. La diaphyse humérale présente la zone rugueuse de la tubérosité deltoïdienne sur sa face latérale. L'humérus distal est aplati, formant une crête supracondylaire latérale qui se termine au niveau du petit épicondyle latéral. La face médiale de l'humérus distal présente le grand épicondyle médial. Les surfaces articulaires de l'humérus distal sont constituées de la trochlée médialement et du capitulum latéralement. Les dépressions de l'humérus qui logent les os de l'avant-bras lors de la flexion et de l'extension du coude comprennent la fosse coronoïde, la fosse radiale et la fosse olécrânienne.

L'avant-bras est la région du membre supérieur située entre les articulations du coude et du poignet. Cette région contient deux os, l'ulna médialement et le radius sur le côté latéral (pouce). L'articulation du coude est formée par l'articulation entre la trochlée de l'humérus et l'incisure trochléaire de l'ulna, ainsi que par l'articulation entre le capitulum de l'humérus et la tête radiale. L'articulation radio-ulnaire proximale est l'articulation entre la tête radiale et l'incisure radiale de l'ulna. L'ulna proximale possède également l'olécrane, formant une région postérieure élargie, ainsi que le processus coronoïde et la tubérosité de l'ulna sur sa face antérieure. Sur le radius proximal, la région rétrécie sous la tête est le col ; distalement à celle-ci se trouve la tubérosité radiale. Les diaphyses de l'ulna et du radius ont un bord interosseux, tandis que les extrémités distales de chaque os ont un processus styloïde pointu. L'articulation radio-ulnaire distale se trouve entre la tête de l'ulna et l'incisure ulnaire du radius. L'extrémité distale du radius s'articule avec les os carpiens proximaux, mais l'ulna ne le fait pas.

La base de la main est formée par huit os carpiens. Les os carpiens sont unis en deux rangées d'os. La rangée proximale contient (de latéral à médial) les os scaphoïde, semi-lunaire, triquetrum et pisiforme. Les os scaphoïde, semi-lunaire et triquetrum contribuent à la formation de l'articulation radio-carpienne. La rangée distale d'os carpiens contient (de médial à latéral) les os hamatum, capitatum, trapézoïde et trapèze (« So Long To Pinky, Here Comes The Thumb »). L'hamatum antérieur possède un crochet osseux proéminent. Les rangées carpiennes proximale et distale s'articulent l'une avec l'autre au niveau de l'articulation médio-carpienne. Les os carpiens, ainsi que le rétinaculum des fléchisseurs, forment également le canal carpien du poignet.

Les cinq os métacarpiens forment la paume de la main. Les os métacarpiens sont numérotés de 1 à 5, en commençant par le côté du pouce. Le premier os métacarpien est librement mobile, mais les autres os sont unis en groupe. Les doigts sont également numérotés de 1 à 5, le pouce étant le numéro 1. Les doigts et le pouce contiennent un total de 14 phalanges (os des phalanges). Le pouce contient une phalange proximale et une distale, tandis que les autres doigts contiennent chacun des phalanges proximale, moyenne et distale.

La ceinture pelvienne, constituée d'un os coxal, sert à attacher un membre inférieur au squelette axial. L'os coxal s'articule postérieurement au niveau de l'articulation sacro-iliaque avec le sacrum, qui fait partie du squelette axial. Les os coxaux droit et gauche convergent antérieurement et s'articulent l'un avec l'autre au niveau de la symphyse pubienne. La combinaison de l'os coxal, du sacrum et du coccyx forme le bassin. Le bassin présente une inclinaison antérieure prononcée. La fonction principale du bassin est de soutenir la partie supérieure du corps et de transférer le poids corporel aux membres inférieurs. Il sert également de site d'attache pour de nombreux muscles.

L'os coxal se compose de trois régions : l'ilium, l'ischium et le pubis. L'ilium forme la grande région en éventail de l'os coxal. Le bord supérieur de cette zone est la crête iliaque. Aux deux extrémités de la crête iliaque se trouvent les épines iliaques antéro-supérieure et postéro-supérieure. Inférieurement à celles-ci se trouvent les épines iliaques antéro-inférieure et postéro-inférieure. La face auriculaire de l'ilium s'articule avec le sacrum pour former l'articulation sacro-iliaque. La face médiale de la partie supérieure de l'ilium forme la fosse iliaque, la ligne arquée marquant la limite inférieure de cette zone. Le bord postérieur de l'ilium présente la grande incisure ischiatique.

La portion postéro-latérale de l'os coxal est l'ischium. Il possède la tubérosité ischiatique élargie, qui supporte le poids corporel en position assise. La branche ischiatique se projette antérieurement et supérieurement. Le bord postérieur de l'ischium présente la petite incisure ischiatique peu profonde et l'épine ischiatique, qui sépare les grandes et petites incisures ischiatiques.

Le pubis forme la portion antérieure de l'os coxal. Le corps du pubis s'articule avec le pubis de l'os coxal opposé au niveau de la symphyse pubienne. Le bord supérieur du corps du pubis présente le tubercule pubien. Le pubis est uni à l'ilium par la branche supérieure du pubis, dont la surface supérieure forme la ligne pectinée. La branche inférieure du pubis se projette inférieurement et latéralement. L'arcade pubienne est formée par la symphyse pubienne, les corps des os pubiens adjacents et les deux branches inférieures du pubis. La branche inférieure du pubis rejoint la branche ischiatique pour former la branche ischiopubienne. L'angle sous-pubien est formé par la convergence médiale des branches ischiopubiennes droite et gauche.

La face latérale de l'os coxal présente l'acétabulum en forme de cupule, qui fait partie de l'articulation de la hanche. La grande ouverture antérieure est le foramen obturé. L'articulation sacro-iliaque est soutenue par les ligaments sacro-iliaques antérieur et postérieur. Le sacrum est également uni à l'os coxal par le ligament sacro-épineux, qui s'attache à l'épine ischiatique, et le ligament sacrotubéral, qui s'attache à la tubérosité ischiatique. Les ligaments sacro-épineux et sacrotubéral contribuent à la formation des grands et petits foramens ischiatiques.

Le large espace de la partie supérieure du bassin est le grand bassin, et l'espace étroit et inférieur est le petit bassin. Ces zones sont séparées par le détroit supérieur. L'ouverture inférieure du bassin est le détroit inférieur. Comparé à celui de l'homme, le bassin féminin est plus large pour faciliter l'accouchement, présente un angle sous-pubien plus grand et une incisure ischiatique plus large.

Le membre inférieur est divisé en trois régions. Ce sont la cuisse, située entre les articulations de la hanche et du genou ; la jambe, située entre les articulations du genou et de la cheville ; et distalement à la cheville, le pied. Il y a 30 os dans chaque membre inférieur. Ce sont le fémur, la patella, le tibia, la fibula, sept os du tarse, cinq os métatarsiens et 14 phalanges.

Le fémur est l'os unique de la cuisse. Sa tête arrondie s'articule avec l'acétabulum de l'os coxal pour former l'articulation de la hanche. La tête présente la fovéa capitis pour l'insertion du ligament de la tête fémorale. Le col étroit s'unit inférieurement aux grands et petits trochanters. Entre ces expansions osseuses se trouvent la ligne intertrochantérienne sur la face antérieure du fémur et la crête intertrochantérienne plus grande sur la face postérieure du fémur. Sur la face postérieure de la diaphyse fémorale se trouve la tubérosité glutéale proximalement et la ligne âpre dans la région médio-diaphysaire. L'extrémité distale élargie se compose de trois surfaces articulaires : les condyles médial et latéral, et la surface patellaire. Les bords externes des condyles sont les épicondyles médial et latéral. Le tubercule des adducteurs se trouve sur la face supérieure de l'épicondyle médial.

La patella est un os sésamoïde situé dans un tendon musculaire. Elle s'articule avec la surface patellaire sur la face antérieure du fémur distal, protégeant ainsi le tendon musculaire du frottement contre le fémur.

La jambe contient le grand tibia sur le côté médial et la fibula grêle sur le côté latéral. Le tibia supporte le poids du corps, tandis que la fibula ne supporte pas de poids. Le bord interosseux de chaque os est le site d'attache de la membrane interosseuse de la jambe, le feuillet de tissu conjonctif qui unit le tibia et la fibula.

Le tibia proximal se compose des condyles médial et latéral élargis, qui s'articulent avec les condyles médial et latéral du fémur pour former l'articulation du genou. Entre les condyles tibiaux se trouve l'éminence intercondylaire. Sur la face antérieure du tibia proximal se trouve la tubérosité tibiale, qui est continue inférieurement avec le bord antérieur du tibia. Sur la face postérieure, le tibia proximal présente la ligne soléaire incurvée. L'expansion osseuse sur la face médiale du tibia distal est la malléole médiale. Le sillon sur la face latérale du tibia distal est l'incisure fibulaire.

La tête de la fibula forme l'extrémité proximale et s'articule avec la face inférieure du condyle latéral du tibia. La fibula distale s'articule avec l'incisure fibulaire du tibia. L'extrémité distale élargie de la fibula est la malléole latérale.

La partie postérieure du pied est formée par les sept os du tarse. Le talus s'articule supérieurement avec le tibia distal, la malléole médiale du tibia et la malléole latérale de la fibula pour former l'articulation de la cheville. Le talus s'articule inférieurement avec le calcanéus. Le sustentaculum tali du calcanéus aide à soutenir le talus. Antérieurement au talus se trouve l'os naviculaire, et antérieurement à celui-ci se trouvent les cunéiformes médial, intermédiaire et latéral. Le cuboïde est antérieur au calcanéus.

Les cinq os métatarsiens forment la partie antérieure du pied. La base de ces os s'articule avec le cuboïde ou les cunéiformes. Les têtes métatarsiennes, à leurs extrémités distales, s'articulent avec les phalanges proximales des orteils. Le gros orteil (orteil numéro 1) possède des phalanges proximale et distale. Les autres orteils ont des phalanges proximale, moyenne et distale.

Les os du squelette appendiculaire proviennent du mésenchyme embryonnaire. Les bourgeons de membre apparaissent à la fin de la quatrième semaine. La crête ectodermique apicale, située à l'extrémité du bourgeon de membre, stimule la croissance et l'allongement du membre. Au cours de la sixième semaine, l'extrémité distale du bourgeon de membre prend une forme de palette, et la mort cellulaire sélective sépare les doigts et les orteils en développement. Simultanément, le mésenchyme au sein du bourgeon de membre commence à se différencier en cartilage hyalin, formant des modèles pour les futurs os. Au cours de la septième semaine, les membres supérieurs pivotent latéralement et les membres inférieurs pivotent médialement, amenant les membres dans leurs positions finales.

L'ossification endochondrale, processus qui convertit le modèle de cartilage hyalin en os, commence dans la plupart des os appendiculaires dès la douzième semaine fœtale. Cela débute par un centre d'ossification primaire dans la diaphyse, suivi par l'apparition ultérieure d'un ou plusieurs centres d'ossification secondaires dans les régions des épiphyses. Chaque centre d'ossification secondaire est séparé du centre d'ossification primaire par une plaque épiphysaire. La croissance continue du cartilage de la plaque épiphysaire permet l'allongement osseux. La disparition de la plaque épiphysaire est suivie par la fusion des composants osseux pour former un os adulte unique.

La clavicule se développe par ossification intramembraneuse, au cours de laquelle le mésenchyme est directement converti en tissu osseux. L'ossification de la clavicule commence au cours de la cinquième semaine de développement et se poursuit jusqu'à l'âge de 25 ans.