Najważniejsze wzory

Prędkość środka masy toczącego się ciała	$v_{ŚM} = R ω$
Przyspieszenie środka masy toczącego się ciała	$a_{ŚM} = R ε$
Przemieszczenie środka masy toczącego się ciała	$d_{ŚM} = R θ$
Przyspieszenie w ruchu tocznym bez poślizgu	$a_{ŚM} = \frac{m g sin θ}{m + (I_{ŚM} / r^{2})}$
Moment pędu	$\vec{l} = \vec{r} \times \vec{p}$
Pochodna momentu pędu równa momentowi siły	$\frac{d \vec{l}}{d t} = \sum \vec{M}$
Moment pędu układu cząstek	$\vec{L} = {\vec{l}}_{1} + {\vec{l}}_{2} + \dots + {\vec{l}}_{N}$
W przypadku układu cząstek pochodna momentu pędu jest równa	$\frac{d \vec{L}}{d t} = \sum \vec{M}$
Moment pędu obracającej się bryły sztywnej	$L = I ω$
Zachowanie momentu pędu	$\frac{d \vec{L}}{d t} = 0$
Zasada zachowania momentu pędu	$\vec{L} = {\vec{l}}_{1} + {\vec{l}}_{2} + \dots + {\vec{l}}_{N} = constant$
Prędkość kątowa precesji	$ω_{p} = \frac{r m g}{I ω}$