Ecuaciones clave

Velocidad del centro de masa del objeto rodante	$v_{CM} = R ω$
Aceleración del centro de masa del objeto rodante	$a_{CM} = R α$
Desplazamiento del centro de masa del objeto rodante	$d_{CM} = R θ$
Aceleración de un objeto que rueda sin resbalar	$a_{CM} = \frac{m g sen θ}{m + (I_{CM} / r^{2})}$
Momento angular	$\vec{l} = \vec{r} \times \vec{p}$
La derivada del momento angular es igual al torque	$\frac{d \vec{l}}{d t} = \sum \vec{τ}$
Momento angular de un sistema de partículas	$\vec{L} = {\vec{l}}_{1} + {\vec{l}}_{2} + \dots + {\vec{l}}_{N}$
Para un sistema de partículas, la derivada del momento angular es igual al torque	$\frac{d \vec{L}}{d t} = \sum \vec{τ}$
Momento angular de un cuerpo rígido en rotación	$L = I ω$
Conservación del momento angular	$\frac{d \vec{L}}{d t} = 0$
Conservación del momento angular	$\vec{L} = {\vec{l}}_{1} + {\vec{l}}_{2} + \dots + {\vec{l}}_{N} = constante$
Velocidad angular precesional	$ω_{P} = \frac{r M g}{I ω}$